Kamerabasierte Topologieschätzung zur roboterbasierten Handhabung von verzweigten Leitungssätzen
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- Deutsch ausgewählt
59,50 €
inkl. gesetzl. MwSt.,
Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
11.11.2025
Abbildungen
zahlr. Abb. u. Tab.
Herausgeber
Oliver Riedel + weitereVerlag
Fraunhofer VerlagSeitenzahl
189
Maße (B/H)
14,8/21 cm
Auflage
1. Auflage
Sprache
Deutsch
ISBN
978-3-8396-2146-2
Die automatisierte Handhabung deformierbarer Objekte stellt die Produktion vor besondere Herausforderungen: Leitungssätze sind groß, biegeschlaff und komplex, zugleich steigt der Bedarf an Ergonomie, Nachverfolgbarkeit und Kosteneffizienz. Diese Arbeit adressiert das Kernproblem der kamerabasierten Erkennung, indem die Topologie eines Leitungssatzes - seine Struktur und Segmentzuordnung - aus Stereodaten geschätzt wird. Dazu werden Vorgehensweisen systematisch entwickelt und eine Taxonomie zur Topologieschätzung eingeführt.
Im Zentrum stehen hierbei datengetriebene Methoden: Deep-Learning-Modelle erkennen Segmente und Zuordnungen robust auch unter Unsicherheit. Validierungen an verschiedenen Leitungssätzen zeigen u. a. mAP-Werte über 0,9 in der Splineerkennung sowie 82,5 % Erfolgsrate beim roboterbasierten Griff aus der Kiste. Die Ergebnisse belegen, dass die Integration der kamerabasierten Topologieschätzung ein Schlüssel für die roboterbasierte Handhabung von Leitungssätzen ist.
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