Caminhada Ro-Bot: Um mecanismo de marcha moderno baseado em TI
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- Portugiesisch ausgewählt
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45,20 €
inkl. gesetzl. MwSt.,
Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
16.02.2023
Verlag
Edições Nosso ConhecimentoSeitenzahl
52
Maße (L/B/H)
22/15/0,4 cm
Gewicht
96 g
Sprache
Portugiesisch
ISBN
978-620-5-59831-3
Em terrenos irregulares, os robôs de perneiras têm o potencial de ser uma máquina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze ligações de barras, reproduz um padrão de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos são normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biológico. Devido ao problema de singularidade, a ligação de laço fechado apenas dá uma trajectória final concebida, que se acredita ser menos mutável. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo através da introdução da órbita paramétrica como um novo ponto de liberdade no centro da articulação, e a dinâmica de múltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinemática e dinâmica (MBD). Na simulação numérica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da trajectória de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas trajectórias de marcha funcionais controladas por dois parâmetros de controlo que modificam a forma da oval paramétrica no centro da articulação.
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