Shagaüschij Ro-Bot: Sowremennyj mehanizm hod'by na osnowe informacionnyh tehnologij
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
16.02.2023
Verlag
Sciencia ScriptsSeitenzahl
52
Maße (L/B/H)
22/15/0,4 cm
Gewicht
96 g
Sprache
Russisch
ISBN
978-620-5-59829-0
Na nerownoj powerhnosti nozhnye roboty mogut stat' mashinoj dlq hod'by. Mehanizm Teo Yansena, sostoqschij iz odinnadcati sterzhnewyh swqzej, wosproizwodit plawnuü hod'bu, izwestnuü kak pohodka. Parallel'nye dwizheniq shiroko ispol'zuütsq w tqzheloj tehnike i nedawno byli wydeleny w biologicheskoj modeli dwizheniq. Iz-za problemy singulqrnosti zamknutaq swqz' prosto daet sproektirowannuü traektoriü dwizheniq konechnogo äffektora, kotoraq, kak schitaetsq, menee izmenchiwa. V dannom issledowanii problema singulqrnosti modificirowannogo mehanizma Teo Yansena byla reshena putem wwedeniq parametricheskoj orbity w kachestwe nowoj tochki swobody w centre sustawa, a dlq issledowaniq ego kinematiki i dinamiki (MBD) byla ispol'zowana dinamika neskol'kih tel. V hode chislennogo modelirowaniq byla chetko ustanowlena rasshirqemost' mehanizma s tochki zreniq gibkosti traektorii pohodki, chto priwelo k poqwleniü nowyh funkcional'nyh traektorij pohodki, uprawlqemyh dwumq parametrami uprawleniq, kotorye izmenqüt formu parametricheskogo owala w centre sustawa.
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