Une nouvelle mise en correspondance des images Via la fusion de données visuelles et inertielles

Le traitement et l'analyse d'images trouvent leurs applications dans des domaines variés de l'industrie et de la recherche. Les méthodes développées sont utilisées dans de nombreuses disciplines scientifiques. La mise en correspondance des images, qui s'avère être un problème difficile en vision par ordinateur et fait l'objet de nombreuses recherches, consiste à localiser dans des images à apparier, les projections du même objet d'une scène 3D. En effet, la robotique autonome, et en particulier la robotique humanoïde ou aérienne, ainsi que des systèmes portables (wearable) d'assistance à l'interaction avec le monde extérieur (d'un handicapé bras et main, d'un chirurgien en cours de l'opération, d'un déficient visuel, etc.) s'appuient sur une image de la même scène acquise lors du déplacement d'un robot/système, et nécessite les systèmes de perception embarquables de faibles dimensions physiques et poids, mais rapides (souvent de temps réel très contraint) et d'une (très) grande précision. Les contraintes d'embarquabilité exigent donc la définition de nouveaux algorithmes et traitements qui répondent aux besoins spécifiques de l'application finale.